Robot-arms related tools
Tools to model and represent and robot arms, such as the ABB irb-120 in our laboratory:
- kin_irb120
- Modelo simulink del irb120
kin_irb120
% Calculamos una determinada configuración de los 5 primeros ejes:
T=kin_irb120(5)
T =

conf_home = round(subs(T,{t0, t1, t2, t3, t4},...
{0 , 0, 0, 0 , 0 }))
conf_home =

% Calculamos una determinada configuración de los 6 primeros ejes:
T=kin_irb120(6)
T =

conf_home = round(subs(T,{t0, t1, t2, t3, t4, t5},...
{0 , 0, 0, 0 , 0 , 0}))
conf_home =

Modelo del robot irb120, representado en VR
robotWorld = vrworld('robot_scene.wrl');
rbt = importrobot('abb_irb_120d.urdf');
n = vrinsertrobot(robotWorld,rbt);
Modelo del robot irb120, representado en Simulink
iiwaRBT = importrobot('abb_irb_120.urdf');
iiwaSM = smimport(iiwaRBT);
y ejecutar el modelo de simulink para visualizar el modelo y el robot.