Robot-arms related tools

Tools to model and represent and robot arms, such as the ABB irb-120 in our laboratory:

kin_irb120

% Calculamos una determinada configuración de los 5 primeros ejes:
T=kin_irb120(5)
T = 
syms t0 t1 t2 t3 t4
conf_home = round(subs(T,{t0, t1, t2, t3, t4},...
{0 , 0, 0, 0 , 0 }))
conf_home = 
% Calculamos una determinada configuración de los 6 primeros ejes:
T=kin_irb120(6)
T = 
syms t0 t1 t2 t3 t4 t5
conf_home = round(subs(T,{t0, t1, t2, t3, t4, t5},...
{0 , 0, 0, 0 , 0 , 0}))
conf_home = 

Modelo del robot irb120, representado en VR

robotWorld = vrworld('robot_scene.wrl');
open(robotWorld);
rbt = importrobot('abb_irb_120d.urdf');
rbt.DataFormat = 'row';
n = vrinsertrobot(robotWorld,rbt);
vrdrawnow
view(robotWorld);

Modelo del robot irb120, representado en Simulink

iiwaRBT = importrobot('abb_irb_120.urdf');
iiwaSM = smimport(iiwaRBT);
y ejecutar el modelo de simulink para visualizar el modelo y el robot.